MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN ……………………………………………………………………………………….. i
LỜI CẢM ƠN …………………………………………………………………………………………… ii
MỤC LỤC ………………………………………………………………………………………………. iii
DANH SÁCH HÌNH VẼ …………………………………………………………………………….. v
DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT …………………………………………………………. vii
LỜI NÓI ĐẦU ………………………………………………………………………………………….. 1
CHƢƠNG I: KHÁI QUÁT CÔNG NGHỆ VÀ HỆ THỐNG TRỢ LÁI THÔNG
MINH ………………………………………………………………………………………………………. 2
1.1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TRỢ LÁI THÔNG MINH VÀ GIỚI HẠN
ĐỀ TÀI 2
1.1.1 Giới thiệu …………………………………………………………………………………… 2
1.1.2 Nhận dạng ngƣời đi đƣờng ……………………………………………………………. 3
1.1.3 Hệ thống cảnh báo sớm khi phát hiện ngƣời đi đƣờng ……………………….. 4
1.1.4 Hệ thống cảnh báo va chạm (Forward Collision Warning) ………………….. 5
1.2 NGUYÊN TẮC THU THẬP VÀ XỬ LÝ DỮ LIỆU CỦA HỆ THỐNG
ADAS………………………………………………………………………………………………………. 9
1.3 HỆ THỐNG PHÁT HIỆN VÀ PHÂN LOẠI NGƢỜI ĐI BỘ …………………. 13
1.3.1 Phƣơng pháp phát hiện dựa trên hình dạng …………………………………….. 15
1.3.3 Phƣơng pháp phân loại ……………………………………………………………….. 17
1.4 KẾT LUẬN CHƢƠNG I ………………………………………………………………….. 18
CHƢƠNG II: ĐỀ XUẤT MÔ HÌNH PHÁT HIỆN VÀ NHẬN DẠNG NGƢỜI ĐI
BỘ …………………………………………………………………………………………………………. 19
2.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ NGUYÊN TẮC KIỂM SOÁT DỮ LIỆU CỦA HỆ
THỐNG.. ……………………………………………………………………………………………….. 19
2.2 PHẦN MỀM CHO HỆ THỐNG TRỢ LÁI THÔNG MINH…………………… 20
2.2.1 Tổng quan về Visual studio 2010 ………………………………………………….. 20
2.2.2. Tổng quan về phần mềm mô phòng OpenCV ………………………………… 26
2.3 CÁC KỸ THUẬT ĐƢỢC ÁP DỤNG TRONG ĐỀ TÀI ………………………. 33
2.3.1 Kỹ thuật trừ nền (Background subtraction) ……………………………………. 33
2.3.1.1 Tiền xử lý ……………………………………………………………………………. 34
2.3.1.2 Mô hình hóa nền ………………………………………………………………….. 35
2.3.1.3 Phát hiện đối tượng ………………………………………………………………. 39
2.3.1.4 Hợp lý hóa dữ liệu………………………………………………………………… 39
2.3.1.5 Trừ nền sử dụng thông tin màu và gradient ………………………………. 40
2.3.2 Thuật toán AdaBoost và HOG ……………………………………………………… 44
2.3.2.1 Thuật toán AdaBoost …………………………………………………………….. 44
2.3.2.2 Thuật toán HOG ………………………………………………………………….. 54
2.4 MÔ HÌNH PHÁT HIỆN VÀ NHẬN DẠNG NGƢỜI ĐI BỘ …………………. 63
2.5 KẾT LUẬN CHƢƠNG II ………………………………………………………………… 70
CHƢƠNG III: ĐÁNH GIÁ HIỆU SUẤT VÀ SO SÁNH ……………………………….. 71
3.1. YÊU CẦU CỦA HỆ THỐNG VÀ CẤU TRÚC CHƢƠNG TRÌNH ……….. 71
3.2. NGUYÊN TẮC VẬN HÀNH, THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ HỆ
THỐNG…… …………………………………………………………………………………………… 72
3.3 CÁC KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM ……………………………………………………….. 74
3.4 KẾT LUẬN CHƢƠNG III ……………………………………………………………….. 77
KẾT LUẬN …………………………………………………………………………………………….. 78
TÀI LIỆU THAM KHẢO …………………………………………………………………………. 79