MỤC LỤC

MỞ ĐẦU
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ RÔ BỐT
1.1 Tổng quan
1.2 Sơ lược quá trình phát triển
1.3 Phân loại rô bốt tự hành
1.4 Tóm tắt các công trình nghiên cứu liên quan
1.5 Nhận xét chung và hướng tiếp cận
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Giới thiệu phương pháp Lyapunov
2.2 Định lý ổn định thứ 2 của Lyapunov
2.3 Lý thuyết điều khiển trượt
2.3.1 Giới thiệu chung
2.3.2 Thiết kế bộ điều khiển trượt
CHƯƠNG 3 MÔ HÌNH TOÁN
3.1 Cấu trúc hình học của rô bốt di động đa hướng
3.2 Mô hình toán rô bốt di động đa hướng (OMR)
3.2.1 Mô hình động học
3.2.2 Mô hình động lực học
CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TÍCH PHÂN
4.1 Dẫn nhập
4.2 Thiết kế bộ điều khiển trượt tích phân (ISMC) cho OMR
CHƯƠNG 5 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
5.1 Kết quả mô phỏng
5.1.1 Trường hợp 1, quỹ đạo tham chiếu là đường tròn
5.1.2 Trường hợp 2, quỹ đạo tham chiếu là đường cong
5.2 Kết luận
CHƯƠNG 6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
6.1 Những kết quả đạt được
6.2 Hướng phát triển của đề tài
TÀI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC