MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN ……………………………………………………………………………………………. i
LỜI CẢM ƠN ……………………………………………………………………………………………….. ii
MỤC LỤC ………………………………………………………………………………………………….. iii
DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ………………………………………………….. v
DANH MỤC CÁC BẢNG ……………………………………………………………………………. vi
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ …………………………………………………………. vii
MỞ ĐẦU ……………………………………………………………………………………………………… 1

LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI ……………………………………………………………………………. 1

LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU, MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU ………………………………. 1

ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI NGHIÊN CỨU ………………………………………………….. 2

NỘI DUNG NGHIÊN CỨU …………………………………………………………………….. 2

PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ……………………………………………………………… 2
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT ………………… 3
1.1. CẤU TRÚC TỔNG QUAN CỦA ROBOT ……………………………………………. 3
1.2. BẬC TỰ DO CỦA ROBOT ……………………………………………………………….. 7
1.3. CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT ……………………………………………. 8
1.3.1. Các phương thức điều khiển ………………………………………………………… 9
1.3.2. Các hệ thống điều khiển ……………………………………………………………. 10
1.3.3. Các phương pháp điều khiển ……………………………………………………… 16
1.4. Kết luận chương 1 ………………………………………………………………………….. 29
CHƯƠNG 2. CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐỀ XUẤT XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT ………………………………………………………………………………. 30
2.1. BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC ……………………………………………. 30
2.2. HỆ TỌA ĐỘ …………………………………………………………………………………… 31
2.3. QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG …………………………………………………………… 33
2.4. CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ ……………………… 33
2.5. PHƯƠNG PHÁP NỘI SUY ……………………………………………………………… 37
2.5.1. Đặt vấn đề ………………………………………………………………………………. 37

2.5.2. Lựa chọn dạng hàm và khoảng nội suy tối ưu …………………………………… 38
2.5.3. Nội suy bậc 2 qua 3 điểm dữ liệu kề tiếp………………………………………….. 40
2.6. PHƯƠNG PHÁP BIẾN ĐỔI LẬP VÀ DÙNG MẪU ………………………………. 42
2.7. KẾT LUẬN CHƯƠNG 2 …………………………………………………………………….. 44
CHƯƠNG 3. XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT TRÊN
QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC ỨNG DỤNG NỘI SUY …………………………………………. 46
3.1. ĐẶT VẤN ĐỀ …………………………………………………………………………………… 46
3.2. ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC
BẰNG NỘI SUY VÀ BIẾN ĐỔI LẬP ………………………………………………………. 48
3.2.1. Kết hợp nội suy với biến đổi lặp …………………………………………………… 48
3.2.2. Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển Robot ……………………………………. 50
3.2.3. Thuật toán điều khiển Robot bằng kết hợp nội suy với biến đổi lặp ……. 51
3.2.4. Điều khiển cho Robot chuyển động theo quỹ đạo trên không gian hai chiều 55
3.2.5. Thuật toán điều khiển cho Robot chuyển động theo quỹ đạo trên không gian ba chiều ………………………………………………………………………………………….. 62
3.3. KẾT LUẬN CHƯƠNG 3 …………………………………………………………………….. 63
CHƯƠNG 4. KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ…………………………………………….. 65
TÀI LIỆU THAM KHẢO …………………………………………………………………………… 67