MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU
Chương 1 TỔNG QUAN
1.1 Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu, kết quả nghiên cứu trong và ngoài nước đã công bố
1.2 Mục tiêu, khách thể và đối tượng nghiên cứu
1.3 Nhiệm vụ của đề tài và phạm vi nghiên cứu
1.4 Phương pháp nghiên cứu
Chương 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Điều khiển trượt
2.2 Điều khiển trượt đa bậc cho hệ thống SIMO
Chương 3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC PENDUBOT
Chương 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO PENDUBOT
4.1 Thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ thống
4.2 Phân tích ổn định
4.3 Kết luận
Chương 5 MÔ PHỎNG
5.1 Mô phỏng luật điều khiển hệ thống
5.2 Hiện tượng chattering
5.3 Nhiễu trắng
5.4 Kết luận
Chương 6 KẾT LUẬN
6.1 Kết luận chung
6.2 Hướng phát triển luận văn

TÀI LIỆU THAM KHẢO