MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Cấu trúc tổng quan của một Robot
2.2. Các Hệ Thống Điều Khiển Robot
2.3. Các Phương Thức Điều Khiển Robot
2.3.1. Điều khiển theo quỹ đạo đặt
2.3.1.1 Điều khiển theo chuỗi các điểm giới hạn
2.3.1.2. Điều khiển lặp lại (playback)
2.4..1.3. Điều khiển kiểu robot thông minh
2.3.2. Các hệ thống điều khiển hệ tuyến tính
2.3.3. Các hệ thống điều khiển hệ phi tuyến
2.4. Phương Pháp Điều Khiển Robot
2.4.1. Điều khiển trượt
2.4.2. Thiết kế một bộ điều khiển kiểu trượt
2.4.3. Lý thuyết ổn định của Lyapunov áp dụng cho điều khiển phi tuyến hệ Robot
2.5. Tiêu Chuẩn Lyapunov
2.6. Phương Pháp Điều Khiển Trượt Cho Robot N Bậc Tự Do
2.6.1. Cơ sở toán học
2.6.1.1. Các giả thuyết
2.6.1.2. Các bước xây dựng bộ điều khiển trượt
2.7. Nhận xét
CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA TAY MÁY SCARA
3.1. Giới Thiệu Về Robot Scara
3.2. Mô Hình Động Học Của Tay Máy
3.2.1. Mô hình động học thuận
3.2.2. Mô hình động học ngược
3.3. Mô Hình Động Lực Học Của Tay Máy
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
4.1. Bộ điều khiển PID có cấu trúc thay đổi với mặt trượt PID
4.2. Điều kiện trượt
4.3. Ổn định tiệm cận toàn cục của hệ thống
4.4. Sơ đồ khối của hệ thống
CHƯƠNG 5 : KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
5.1. Thông số mô hình và chương trình mô phỏng
5.2. Kết quả mô phỏng
CHƯƠNG 6 : MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM
6.1. Bộ điều khiển
6.2. Mô hình tay máy
6.3. Kết quả thực nghiệm
CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI

TÀI LIỆU THAM KHẢO