MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ………………………………………… 1
1.1. SƠ LƯỢC VỀ CÁC LOẠI ROBOT ………………………………………. 1
1.1.1. Tiêu chuẩn của robot ………………………………………………………. 1
1.1.2. Những điểm cần chú ý của định nghĩa robot……………………….. 2
1.1.3. Đặc điểm hình dáng cơ thể ………………………………………………. 3
1.1.4. Những định nghĩa khác về robot ……………………………………….. 5
1.2. CÁC MÔ HÌNH ROBOT ……………………………………………………… 6
1.2.1. Kiểu mô hình thứ bậc ……………………………………………………… 7
1.2.2. Kiểu mô hình phản hồi ……………………………………………………. 8
1.2.3. Kiểu mô hình tổng hợp …………………………………………………… 9
1.2.4. Kiểu mô hình xác suất …………………………………………………… 10
1.3. SƠ LƯỢC VỀ MẠNG ĐIỆN THOẠI …………………………………… 10
1.3.1. Nguyên lý thông tin điện thoại: ……………………………………….. 10
1.3.2. Các khối của máy điện thoại : ……………………………………….. 12
1.3.2.1. Chống quá áp : …………………………………………………………. 12
1.3.2.2. Mạch chống đảo cực : ………………………………………………. 13
1.3.2.3. Mạch thu tín hiệu chuông : ………………………………………. 13
1.3.2.4. Chuyển mạch nhấc đặt : ……………………………………………. 15
1.3.2.5. Mạch phát tín hiệu số : …………………………………………….. 15
1.3.2.6. Mạch diệt tiếng kêu click : ………………………………………. 17
1.3.2.7. Mạch điều chỉnh âm lượng : …………………………………….. 17
1.3.2.8. Mạch đàm thoại : ……………………………………………………. 17
1.3.2.9. Mạch khuếch đại tiếng nói : …………………………………….. 18
1.3.2.10. Mạch nghe : …………………………………………………………… 19
1.4. NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG TỔNG ĐÀI VÀ CÁC THUÊ BAO … 19
1.4.1. Yêu cầu của vòng thuê bao : …………………………………………. 19
1.4.2. Các chỉ tiêu tối thiểu cho một máy điện thoại : ……………….. 20
1.4.2.1. Cấp âm hiệu mời quay số : ………………………………………. 20
1.4.2.2. Tín hiệu báo bận busy tone : ……………………………………. 21
1.4.2.3. Tổng đài sẽ giải tỏa : ……………………………………………….. 22
CHƯƠNG 2 THỰC HIỆN YÊU CẦU CỤ THỂ …………………………………….. 24
2.1. YÊU CẦU ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH RÔBỐT TỪ XA QUA ĐƯỜNG DÂY ĐIỆN THOẠI …………………….. 24
2.2. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH RÔ BỐT QUA ĐƯỜNG DÂY ĐIỆN THOẠI …………………… 24
2.2.1. Lựa chọn giao thức điều khiển ………………………………………… 24
2.2.2. Thiết kế và tính toán mạch nhận tín hiệu điều khiển qua mạng điện thoại… 24
2.2.3. Lựa chọn linh kiện sử dụng cho mạch nhận tín hiệu điều khiển qua đường dây
điện thoại ………………………………………………………………………… 33
2.3. Xử lý trung tâm ……………………………………………………………… 33
2.2.3.2. Giải mã DTMF ……………………………………………………… 36
2.2.3.3. Các linh kiện phụ trợ ………………………………………………. 39
2.2.4. Giải Thuật ………………………………………………………………… 41
2.2.5. Thi công mạch ………………………………………………………….. 42
2.2.6. Chương trình vi điều khiển …………………………………………… 44
CHƯƠNG 3 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ………………………… 50
CHƯƠNG 4 PHỤ LỤC ……………………………………………………………………… 51
4.1. CÁC CHẾ ĐỘ ĐỊNH VỊ (ADDRESSING MODE) ……………….. 51
4.1.1. Sự định vị thanh ghi (Register Addressing) ……………………….. 51
4.1.2. Sự định vị địa chỉ gián tiếp (Indirect Addressing) ………………. 52
4.1.3. Sự định vị địa chỉ tức thời (Immediate Addressing) ……………. 53
4.1.4. Sự định vị địa chỉ tương đối …………………………………………… 54
4.1.5. Sự định vị địa chỉ tuyệt đối (Absolute Addressing) ……………. 54
4.1.6. Sự định vị địa chỉ dài (Long Addressing) …………………………. 55
4.1.7. Sự định vị địa chỉ phụ lục (Index Addressing) …………………… 55
4.2. CÁC KIỂU LỆNH (INSTRUCTION TYPES) ………………………… 56
4.2.1. Các lệnh số học (Arithmetic Instruction) : ………………………… 56
4.2.2. Các hoạt động logic (Logic Operation) : …………………………. 58
4.2.3. Các lệnh rẽ nhánh …………………………………………………………. 60
4.2.4. Các lệnh dịch chuyển dữ liệu : ……………………………………….. 62
4.2.5. Các lệnh luận lý (Boolean Instruction) : ………………………….. 64
4.3. HOẠT ĐỘNG CỦA PORT NỐI TIẾP 8051 ………………………….. 66
4.3.1. Giới Thiệu …………………………………………………………………… 66
4.3.2. Các mode hoạt động (mode of operation) ………………………… 68
4.3.3. Sự khởi động, truy xuất các thanh ghi port nối tiếp ……………. 69
4.3.4.1. Bit data thứ 9 (the 9th data bit) …………………………………. 69
4.3.4.2. Sự thêm vào bit kiểm tra chẵn lẻ Parity : ………………………. 70
4.3.4.3. Cờ ngắt : ………………………………………………………………….. 71
4.3.5. Sự truyền của bộ xử lý đa kênh ………………………………………. 72
4.3.6. Tốc độ baud của port nối tiếp : ……………………………………….. 73
4.4. HOẠT ĐỘNG TIMER CỦA 8051 : ……………………………………… 77
4.4.1. Giới thiệu : …………………………………………………………………… 77
4.4.2. Thanh ghi điều khiển timer tmod (timer mode register) : ……. 79
4.4.3. Thanh ghi điều khiển timer tcon (timer control register) : ….. 80
4.4.4. Các mode và cờ tràn (timers modes and overflow) : …………… 82
4.4.4.1. Mode Timer 13 bit (MODE 0) : ………………………………… 82
4.4.4.1. Mode Timer 16 bit (MODE 1) : ………………………………… 82
4.4.4.2. Mode tự động nạp 8 bit (Mode 2) : …………………………… 83
4.4.4.3. Mode Timer tách ra (MODE 3) : ………………………………… 84
4.4.5. Các nguồn xung clock (clock sources) : …………………………… 85
4.4.5.1. Sự bấm giờ bên trong (Interval Timing) : …………………….. 85
4.4.5.2. Sự đếm các sự kiện (Event Counting) : …………………………. 86
4.4.6. Sự bắt đầu, kết thúc và sự điều khiển các timer (starting, stopping and
controlling the timer) : …………………………………………………. 86
4.4.7. Sự khởi động và truy xuất các thanh ghi timer : ……………….. 87
4.4.8. Sự đọc thanh ghi timer trên tuyến : …………………………………. 88
4.5. HOẠT ĐỘNG INTERRUPT CỦA 8051 : ……………………………… 89
4.5.1. Giới thiệu : …………………………………………………………………. 89
4.5.2. Tổ chức interrupt của 8051 (interrupt organization) : ………. 90
4.5.2.1. Sự cho phép ngắt và sự cấm ngắt ……………………………….. 91
4.5.2.2. Sự ưu tiên ngắt (Interrupt Priority) : …………………………. 92
4.5.2.3. Sự kiểm tra vòng quét liên tiếp …………………………………. 93
4.5.3. Việc xử lý các sự ngắt (processing interrupt) : …………………. 94
4.5.3.1. Các vector ngắt (Interrupt Vectors) : …………………………. 95