MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN ……………………………………………………………………………………………………. i
LỜI CẢM ƠN …………………………………………………………………………………………………………. i
MỤC LỤC ……………………………………………………………………………………………………………. iii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT …………………………………………………… v
DANH MỤC CÁC BẢNG ……………………………………………………………………………………. viii
DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ ………………………………………………………………. viii
MỞ ĐẦU ………………………………………………………………………………………………………………. 1
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ………………………………………………. 4
1.1 Hiện tượng trượt quay bánh xe và cơ sở lý thuyết hạn chế hiện tượng trượt quay .. 4
1.2 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước …………………………………………………….. 7
1.2.1 Tình hình nghiên cứu ngoài nước ………………………………………………………………. 7
1.2.2 Tình hình nghiên cứu trong nước …………………………………………………………….. 18
1.3 Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu ………………………………………………. 18
1.3.1 Đối tượng nghiên cứu …………………………………………………………………………….. 18
1.3.2 Phạm vi nghiên cứu ……………………………………………………………………………….. 18
1.4 Mục tiêu và phương pháp nghiên cứu ………………………………………………………….. 19
1.4.1 Mục tiêu nghiên cứu ………………………………………………………………………………. 19
1.4.2 Phương pháp nghiên cứu ………………………………………………………………………… 19
1.5 Nội dung nghiên cứu …………………………………………………………………………………. 20
1.6 Kết luận chương 1 …………………………………………………………………………………….. 20
CHƢƠNG 2: MÔ HÌNH MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG CỦA Ô TÔ ………….. 22
2.1 Xây dựng mô hình mô phỏng ………………………………………………………………………. 22
2.1.1 Xây dựng đặc tính tốc độ động cơ diezen ………………………………………………….. 22
2.1.2 Mô tả hệ thống truyền lực ……………………………………………………………………….. 31
2.1.3 Mô hình mô phỏng bánh xe …………………………………………………………………….. 32
2.1.4 Mô hình mô phỏng chuyển động thẳng của xe …………………………………………… 38
2.2 Khảo sát đặc tính tăng tốc của ô tô khi hệ số bám thay đổi …………………………….. 39
2.2.1 Khảo sát đặc tính tăng tốc của ô tô trên đường có hệ số bám thấp và cao …….. 40
2.2.2 Khảo sát đặc tính tăng tốc của ô tô trên các đường xấu có hệ số bám thấp …… 43
2.3 Kết luận chương 2 …………………………………………………………………………………….. 47
CHƢƠNG 3: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ
THỐNG ĐIỀU KHIỂN …………………………………………………………………………………………. 48
3.1 Đề xuất cấu trúc của hệ thống …………………………………………………………………….. 48
3.2 Bộ điều khiển và phương pháp xác định tham số điều khiển …………………………… 50
3.3 Mô phỏng hoạt động của hệ thống khi có bộ điều khiển …………………………………. 54
3.3.1 Kết quả mô phỏng quá trình khởi hành ở tay số 1, xe đầy tải (PA3) …………….. 55
3.3.2 Kết quả mô phỏng quá trình khởi hành ở tay số 2, xe không tải (PA4) …………. 60
3.4 Nghiên cứu xác định vùng điều khiển có hiệu quả trên đường khác nhau …………. 64
3.4.1 Kết quả mô phỏng khảo sát và xác định các vùng làm việc của bộ điều khiển
(PA5) ……………………………………………………………………………………………………………. 64
3.4.2 Kết quả mô phỏng khảo sát ảnh hưởng của hệ số cản lăn tới vùng làm việc hiệu
quả của bộ điều khiển (PA6) …………………………………………………………………………… 66
3.5 Kết luận chương 3 …………………………………………………………………………………….. 68
CHƢƠNG 4: THIẾT KẾ CHẾ TẠO VÀ THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG ……………………. 70
4.1 Thiết kế chế tạo hệ thống ……………………………………………………………………………. 70
4.1.1 Cảm biến vận tốc góc bánh xe ô tô …………………………………………………………… 70
4.1.2 Cơ cấu chấp hành ………………………………………………………………………………….. 72
4.1.3 Bộ điều khiển ………………………………………………………………………………………… 79
4.2 Thực nghiệm hệ thống ……………………………………………………………………………….. 83
4.2.1 Mục đích và phương pháp thực nghiệm ……………………………………………………. 83
4.2.2 Đối tượng thực nghiệm …………………………………………………………………………… 83
4.2.3 Thiết bị thử nghiệm ………………………………………………………………………………… 84
4.2.4 Trình tự và kết quả thực nghiệm ………………………………………………………………. 89
4.3 Kết luận chương 4 …………………………………………………………………………………….. 99
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ………………………………………………………………………………. 100
TÀI LIỆU THAM KHẢO ……………………………………………………………………………………. 102
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH CỦA LUẬN ÁN ……………………………………………… 105
PHỤ LỤC ………………………………………………………………………………………………………….. 106