MỤC LỤC

MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài
2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
1.1. Giới thiệu robot hai bánh tự cân bằng
1.2. Tổng quan về robot hai bánh tự cân bằng trong nước và trên thế giới
1.2.1 Các nghiên cứu về robot hai bánh song song tự cân bằng
1.2.2 Các nghiên cứu về robot hai bánh trước sau tự cân bằng trên thế giới
1.2.3 Các nghiên cứu về robot hai bánh tự cân bằng trong nước
1.3. Kết luận chương 1
CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
2.1 Giới thiệu
2.2 Thiết kế robot hai bánh tự cân bằng
2.2.1 Thiết kế phần cơ khí
2.2.2 Thiết kế phần điện
2.3 Mô hình hóa robot hai bánh tự cân bằng
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ-MÔ PHỎNG VÀ THÍ NGHIỆM THỰC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
3.1 Giới thiệu
3.2 Một số phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển theo kỹ thuật không gian trạng thái
3.2.1 Thiết kế theo phương pháp áp đặt điểm cực
3.2.2 Phương thức so sánh trực tiếp
3.2.3 Phương thức dạng kinh điển điều khiển được
3.2.4 Công thức Ackermann
3.2.5 Thiết kế theo tiêu chuẩn chất lượng
3.3 Thiết kế hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái để điều khiển cân bằng cho robot hai bánh tự cân bằng
3.4 Hệ thống điều khiển thực robot hai bánh tự cân bằng
3.5. Kết luận chương 3
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
TÀI LIỆU THAM KHẢO