MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN ………………………………………………………………………………………….. i
LỜI CẢM ƠN ………………………………………………………………………………………………. ii
MỤC LỤC ………………………………………………………………………………………………….. iii
DANH MỤC HÌNH VẼ …………………………………………………………………………………. v
DANH MỤC BẢNG BIỂU ………………………………………………………………………… viii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ………………………………………… ix
1.1. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI, TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI …………………… 2
1.2. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU THUỘC LĨNH VỰC ĐỀ TÀI TRONG VÀ
NGOÀI NƯỚC …………………………………………………………………………………………….. 3
1.2.1. Tình hình nghiên cứu nước ngoài …………………………………………………. 4
1.2.2. Tình hình nghiên cứu ở Việt Nam. ……………………………………………… 14
1.3. MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI ………………………………………… 17
1.4. PHẠM VI NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI …………………………………………… 17
1.5. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU …………………………………………………………… 17
1.6. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ……………………………………………………… 17
1.7. BỐ CỤC LUẬN VĂN ……………………………………………………………………… 17
2.1. VẤN ĐỀ TRƯỢT CỦA BÁNH XE ………………………………………………….. 18
2.1.1. Hiện tượng trượt của bánh xe chủ động ……………………………………….. 18
2.1.2. Phương pháp xác định hệ số trượt ……………………………………………….. 18
2.1.3. Lực và mô men tác dụng lên bánh xe khi phanh……………………………. 19
2.1.4. Lực và mô men tác dụng lên bánh xe trong quá trình di chuyển ……… 25
2.1.5. Nguyên tắc điều khiển của TCS ………………………………………………….. 26
2.2. HỆ SỐ CẢN VÀ CÁC NHÂN TỐ ẢNH HƯỞNG TỚI HỆ SỐ CẢN
LAN …………………………………………………………………………………………………………… 27
3.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PHẦN MỀM MATLAB …………………………….. 29
3.1.1 Công cụ mô phỏng Matlab – Simulink …………………………………………. 29
3.1.2. Matlab – State flow …………………………………………………………………… 34
3.2 KHẢO SÁT HIỆU QUẢ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ………………….. 41
3.2.1 Xây dựng mô hình mô phỏng ………………………………………………………. 41
3.2.2. Mô hình mô phỏng và các kết quả khảo sát ………………………………….. 58
KẾT LUẬN ………………………………………………………………………………………………… 75
TÀI LIỆU THAM KHẢO …………………………………………………………………………….. 76