MỤC LỤC

MỞ ĐẦU
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ
1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ROBOT 2 BÁNH TỰ CÂN BẰNG HIỆN NAY
1.2.1 Các mô hình robot 2 bánh tự cân bằng trong phòng thí nghiệm
1.2.2 Một số sản phẩm thực tế dựa trên mô hình robot 2 bánh tự cân bằng
1.2.3 Tình hình nghiên cứu robot hai bánh tự cân bằng trong nước
1.3 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI
CHƯƠNG 2 CÁC CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 ĐẶC TÍNH ĐỘNG LỰC HỌC
2.1.1 Mô hình hóa robot 2 bánh tự cân bằng trên địa hình phẳng
2.1.2 Mô hình hóa robot trong Simulink
2.2 GIỚI THIỆU VỀ BỘ LỌC KALMAN ĐỌC CẢM BIẾN ĐỘ NGHIÊNG
2.3 GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
2.3.1 Cấu trúc bộ điều khiển PID cho robot hai bánh tự cân bằng
2.3.2 Bộ điều khiển LQR
2.3.3 Các thành phần chính của mô hình
CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ HỆ THỐNG
3.1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG MÔ HÌNH ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
3.1.1 Thiết kế cơ khí
3.1.2 Cấu trúc điều khiển phần cứng
3.2 THIẾT KẾ PHẦN MỀM
3.2.1 Lưu đồ giải thuật
3.2.2 Bộ điều khiển nhúng cho robot 2 bánh tự cân bằng
CHƯƠNG 4 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
4.1 GIẢI THUẬT PID
4.1.1 Chương trình mô phỏng
4.1.2 Kết quả mô phỏng
4.1.3 Nhận xét
4.2 GIẢI THUẬT LQR
4.2.1 Chương trình mô phỏng
4.2.2 Kết quả mô phỏng
4.2.3 Nhận xét
CHƯƠNG 5 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
5.1 ĐIỀU KHIỂN PID
5.1.1 Điều khiển đứng yên tại vị trí cân bằng
5.1.2 Nhận xét
5.2 ĐIỀU KHIỂN LQR
5.2.1 Điều khiển đứng yên tại vị trí cân bằng
5.2.2 Nhận xét
5.2.3 Điều khiển vị trí đặt khác 0
5.2.4 Nhận xét
5.3 CHƯƠNG TRÌNH THU NHẬP DỮ LIỆU
CHƯƠNG 6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

TÀI LIỆU THAM KHẢO