MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN ………………………………………………………………………………………………..i
LỜI CAM ĐOAN ………………………………………………………………………………………… ii
MỤC LỤC ………………………………………………………………………………………………….. iii
DANH MỤC BẢNG BIỂU ……………………………………………………………………………vi
DANH MỤC HÌNH VẼ ………………………………………………………………………………. vii
MỞ ĐẦU ……………………………………………………………………………………………………… 1
I. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI …………………………………………………………………………… 1
II. MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU ……………………………………………………………………. 2
III. ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU ………………………………………….. 2
IV. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ………………………………………………………….. 2
V. TÓM TẮT CÔ ĐỌNG CÁC LUẬN ĐIỂM CƠ BẢN VÀ ĐÓNG GÓP MỚI
CỦA TÁC GIẢ …………………………………………………………………………………………. 2
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI ………………………………………………………… 3
1.1 CƠ SỞ NGHIÊN CỨU VÀ Ý NGHĨA ………………………………………………… 3
1.2 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA XE AGV ……………………………………………… 5
1.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA XE TỰ HÀNH ……………………………… 5
1.3.1 Điều hướng AGV bằng điện từ ……………………………………………………… 6
1.3.2 Điều hướng AGV bằng dải từ ……………………………………………………….. 7
1.3.3 Điều hướng AGV bằng mã QR …………………………………………………….. 8
1.3.4 Điều hướng AGV bằng phản xạ laser …………………………………………….. 8
1.3.5 AGV với điều hướng tự nhiên …………………………………………………….. 10
1.4 CẤU TẠO CHUNG CỦA XE TỰ HÀNH …………………………………………. 11
1.5 ỨNG DỤNG CỦA XE TỰ HÀNH ……………………………………………………. 13
1.5.1 Lợi ích của xe tự hành mang lại …………………………………………………… 13
1.5.2 Ứng dụng của xe tự hành AGV …………………………………………………… 14
1.6 KẾT LUẬN CHƯƠNG 1 …………………………………………………………………. 18
CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH XE TỰ HÀNH DÙNG LA
BÀN SỐ …………………………………………………………………………………………………….. 19
2.1 HÌNH ẢNH THIẾT KẾ MÔ HÌNH XE TỰ HÀNH …………………………….. 19
2.2 SƠ ĐỒ KHỐI PHẦN ĐIỆN ……………………………………………………………… 20
2.3 TÍNH CHỌN LINH KIỆN CHO TỪNG KHỐI ………………………………….. 21
2.3.1 Khối điều khiển trung tâm ………………………………………………………….. 21
2.3.2 Khối cảm biến …………………………………………………………………………… 27
2.3.3 Khối Wifi …………………………………………………………………………………. 29
2.3.4 Khối hiển thị …………………………………………………………………………….. 31
2.3.5 Khối chấp hành …………………………………………………………………………. 33
2.4 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ HÌNH XE TỰ
HÀNH THIẾT KẾ …………………………………………………………………………………… 37
2.4.1. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển ………………………………………………….. 37
2.4.2. Mô hình xe tự hành chế tạo …………………………………………………………… 38
2.5 KẾT LUẬN CHƯƠNG 2 …………………………………………………………………. 42
CHƯƠNG 3. XÂY DỰNG THUẬT TOÁN …………………………………………………… 43
VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN …………………………………………………………… 43
3.1 KHÁI QUÁT CHUNG …………………………………………………………………….. 43
3.2 LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN ………………………………………………………………… 44
3.2.1 Lưu đồ thuật toán chương trình chính ………………………………………….. 44
3.2.2 Lưu đồ thuật toán chương trình ESP8266 …………………………………….. 45
3.2.3 Lưu đồ thuật toán chương trình điều khiển thông qua phím ấn ……….. 46
3.2.4 Lưu đồ thuật toán chương trình điều khiển tự động ……………………….. 47
3.3 GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN ………………………………………………………………. 48
3.4 KHẢO SÁT HOẠT ĐỘNG CỦA XE ………………………………………………… 48
3.4.1 Chế độ điều khiển thông qua các nút ấn ……………………………………….. 49
3.4.2 Chế độ điều khiển tự động ………………………………………………………….. 49
3.5 ĐỊNH HƯỚNG ỨNG DỤNG CỦA MÔ HÌNH ………………………………….. 53
3.6 KẾT LUẬN CHƯƠNG 3 …………………………………………………………………. 53
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ………………………………………………………. 55
A. KẾT LUẬN ………………………………………………………………………………………… 55
B. HƯỚNG PHÁT TRIỂN ……………………………………………………………………….. 56
TÀI LIỆU THAM KHẢO …………………………………………………………………………….. 57
PHỤ LỤC …………………………………………………………………………………………………… 58
1. Chương trình chính ………………………………………………………………………………. 58
2 Chương trình con di chuyển ……………………………………………………………………. 58
3 Chương trình con điều khiển …………………………………………………………………… 64
4 Chương trình con hiển thị trên LCD ………………………………………………………… 68
5 Chương trình con thu phát Wifi ESP8266 ………………………………………………… 71