MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN …………………………………………………………………………………………………..i
LỜI CẢM ƠN ……………………………………………………………………………………………………… ii
DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT …………………………………………… v
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG BIỂU……………………………………………………….. vi
MỞ ĐẦU ………………………………………………………………………………………………………………1
1. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI……………………………………………………………………………………….1
2. LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU VÀ Ý NGHĨA THỰC TIỄN…………………………………………2
3. MỤC ĐÍCH, ĐỐI TƢỢNG, PHẠM VI NGHIÊN CỨU CỦA LUẬN VĂN……………2
4. TÓM TẮT CÁC LUẬN ĐIỂM CƠ BẢN VÀ ĐÓNG GÓP MỚI CỦA TÁC GIẢ ….3
5. PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ………………………………………………………………………..3
CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA ĐỀ TÀI …………………………………………….4
1.1. KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG Ổ ĐĨA CỨNG …………………………………………………..4
1.1.1. Kết cấu về mặt cơ học …………………………………………………………………………………. 4
1.1.2. Định vị hệ trợ động……………………………………………………………………………………… 9
1.1.3. Chức năng của ổ đĩa cứng………………………………………………………………………….. 10
1.1.4. Các yếu tố chính tác động đến thiết kế hệ điều khiển …………………………………. 12
1.2. BỘ PHẢN HỒI PHI TUYẾN (CNF) ……………………………………………………………… 14
1.2.1. Trƣờng hợp phản hồi trạng thái …………………………………………………………………. 15
1.2.2. Trƣờng hợp phản hồi đo đƣợc toàn bộ trạng thái ……………………………………….. 17
1.2.3. Trƣờng hợp phản hồi đo giảm bậc……………………………………………………………… 19
1.2.4. Lựa chọn các tham số phản hồi phi tuyến ………………………………………………….. 20
1.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MÔ HÌNH THAM CHIẾU …………………………. 22
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG Ổ ĐĨA ………. 25
2.1. CÁC VẤN ĐỀ LIÊN QUAN ĐẾN BÀI TOÁN ……………………………………………… 25
2.2. MÔ HÌNH HÓA VCM………………………………………………………………………………….. 25
2.3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO Ổ ĐĨA………………………………………. 28
2.3.1. Sơ đồ khối điều khiển thích nghi mô hình tham chiếu ……………………………….. 28
2.3.2. Thiết kế bộ điều khiển CNF ……………………………………………………………………….. 28
2.3.3. Thiết kế cơ chế thích nghi………………………………………………………………………….. 35
CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN……………………………………………………. 41
3.1. ĐÁP ỨNG BƢỚC CỦA HỆ THỐNG VÕNG KÍN KHI CÓ HOẶC KHÔNG CÓ
TÍN HIỆU ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN ………………………………………………………………… 41
3.1.1. Đáp ứng bƣớc (Step response) …………………………………………………………………… 41
3.1.2. Đầu vào điều khiển cho VCM……………………………………………………………………. 41
3.1.3. Tín hiệu điều khiển phi tuyến…………………………………………………………………….. 42
3.2. SO SÁNH GIỮA CNF VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU…………………….. 42
3.2.1. Đáp ứng bƣớc với CNF và Bộ điều khiển tối ƣu ………………………………………… 42
3.2.2. Đầu vào điều khiển cho VCM……………………………………………………………………. 43
3.2.3. Đáp ứng bƣớc của hệ thống vòng kín có các giá trị đầu vào khác nhau………. 43
3.3. ĐÁP ỨNG BƢỚC CỦA HỆ THỐNG VÕNG KÍN KHI CÓ TÁC ĐỘNG CỦA
NHIỄU ĐẦU VÀO …………………………………………………………………………………………….. 48
3.4. ĐÁP ỨNG BƢỚC CỦA HỆ THỐNG VÕNG KÍN VỚI GIÁ TRỊ K CỦA HỆ
KHÁC NHAU…………………………………………………………………………………………………….. 54
CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ ……………………………………………………….. 61
4.1. KẾT LUẬN ………………………………………………………………………………………………….. 61
4.2. ĐỀ NGHỊ……………………………………………………………………………………………………… 61