MỤC LỤC
MỞ ĐẦU
Chương 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1 Tổng quan sự phát triển robot trên thế giới
1.2 Robot dịch vụ
1.3 Các nền tảng phần mềm cho robot
1.4 Hệ điều hành robot
1.4.1 ROS (www.ros.org)
1.4.2 Microsoft Robotics Developer Studio
1.4.3 URBI (www.urbiforge.com)
1.4.4 OROCOS
1.4.5 Skilligent (skilligent.com)
1.4.6 Robotics ERSP
1.4.7 LabVIEW Robotics
1.5 Giới thiệu thiết bị Kinect
1.5.1 Giới thiệu chung
1.5.2 Các thành phần của Kinect
1.5.3 Tiêu cự, góc mở IR camera và RGB camera
1.5.4 Nguồn cung cấp và công suất tiêu thụ
1.5.5 Công suất tiêu thụ đo bằng thực nghiệm
1.5.6 Môi trường hoạt động
1.6 Thư viện OpenCV
1.6.1 Tổng quan về thư viện OpenCV
1.6.2 Những khả năng của OpenCV
1.6.3 Cấu tạo của OpenCV
1.7 Thư viện hỗ trợ Kinect
1.7.1 Libfreenect:
1.7.2 Code Laboratories Kinect:
1.7.3 OpenNI
1.7.4 Kinect SDK beta
1.7.5 Point Cloud Library
Chương 2: NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
2.1 Tổng quan về SIFT
2.2 Nội dung giải thuật
2.2.1 Dò tìm cực trị cục bộ
2.2.2 Trích xuất keypoint
2.2.3 Gắn hướng cho các keypoint
2.2.4 Tạo bộ mô tả cục bộ
2.3 Mô tả xây dựng chương trình xác định vị trí đối tượng
2.3.1 Phương pháp thực hiện
2.3.2 Mã chương trình nhận dạng đối tượng
Chương 3 KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM VÀ ĐỊNH HƯỚNG ỨNG DỤNG
TÀI LIỆU THAM KHẢO
