MỤC LỤC

Nội dung …………………………………………………………………………………… Trang
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT …………………………………….. v
DANH MỤC CÁC BẢNG ………………………………………………………………………… vii
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ……………………………………………………………………. vii
MỞ ĐẦU …………………………………………………………………………………………………. 1
CHƯƠNG 1: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT ………………………………. 11
1.1. Động lực học tay máy Robot …………………………………………………….. 11
1.1.1. Mô hình toán học của tay máy Robot …………………………………… 11
1.1.2. Các đặc tính của các thành phần động lực học tay máy Robot …. 12
1.2. Tổng quan về điều khiển tay máy Robot ……………………………………… 15
1.2.1. Điều khiển quỹ đạo tay máy Robot ……………………………………… 16
1.2.2. Điều khiển lực tay máy Robot…………………………………………….. 25
1.3. Tổng quan về các bộ quan sát ……………………………………………………. 30
1.3.1. Bộ quan sát Luenberger …………………………………………………….. 31
1.3.2. Quan sát bằng bộ lọc Kalman …………………………………………….. 34
1.3.3. Bộ quan sát tốc độ cao ………………………………………………………. 38
1.4. Kết luận chương 1 …………………………………………………………………… 40
CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC/LỰC CHO TAY MÁY
ROBOT ………………………………………………………………………………………………….. 43
2.1. Cơ sở ước lượng trạng thái của hệ động học lực không xác định …….. 43
2.1.1. Ước lượng trạng thái cho hệ động lực học bậc n …………………… 45
2.1.2. Xây dựng bộ quan sát để ước lượng trạng thái cho hệ động lực học
có tác động của nhiễu đo lường …………………………………………………… 51
2.2. Xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực cho tay máy Robot …………………… 57
2.2.1. Ràng buộc chuyển động của tay máy Robot với môi trường …… 58
2.2.2. Xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực cho tay máy Robot . …………… 62
2.2.3. Sự hội tụ của bộ quan sát vận tốc/lực. ………………………………….. 65
2.3. Kết luận chương 2 …………………………………………………………………… 69
CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ
VÀ LỰC CHO TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG BỘ QUAN SÁT …………………… 70
3.1. Cơ sở điều khiển thích nghi cho cánh tay robbot ………………………….. 71
3.1.1. Điều khiển thích nghi trong không gian khớp ……………………….. 71
3.1.2. Điều khiển thích nghi trong không gian Descartes …………………. 77
3.2. Tổng hợp thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan
sát vận tốc/lực ………………………………………………………………………………. 78
3.2.1. Tổng hợp thuật toán điều khiển …………………………………………… 79
3.2.2. Phân tích sự hội tụ của sai lệch vị trí và lực ………………………….. 91
3.3. Kết luận chương 3 …………………………………………………………………… 97
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ
VÀ LỰC SỬ DỤNG BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC/LỰC ………………………………… 99
4.1. Xây dựng mô hình toán học và các tham số mô phỏng ………………….. 99
4.1.1. Mô hình toán học tay máy Robot A465 ……………………………….. 99
4.1.2. Các tham số mô phỏng …………………………………………………….. 102
4.2. Sơ đồ mô phỏng ……………………………………………………………………. 104
4.3. Kết quả mô phỏng và nhận xét ………………………………………………… 106
4.3.1. Trường hợp không có sự thay đổi của các tham số động lực học và
không có sự tác động của nhiễu đo lường ……………………………………. 106
4.3.2. Trường hợp có sự tác động của nhiễu đo lường …………………… 110
4.3.3. Trường hợp có sự thay đổi của các tham số động lực học ……… 115
4.4. Kết luận chương 4 …………………………………………………………………. 121
KẾT LUẬN …………………………………………………………………………………………… 123
DANH MỤC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ ĐƯỢC CÔNG BỐ ……………….. 125
PHỤ LỤC…………………………………………………………………………………………………. 1
Phụ lục 1: Động lực học tay máy Robot R A465 …………………………………… 1
Phụ lục 2: Các thành phần của mô hình toán học tay máy Robot R A465 ….. 2
Phụ lục 3: Động học tay máy Robot khi sử dụng bộ quan sát …………………. 4
Phụ lục 4: Thiết kế quỹ đạo điểm tác động cuối tay máy Robot ……………… 5
Phụ lục 5: Tham số bộ quan sát và bộ điều khiển thích nghi vị/lực ………….. 6
Phụ lục 6: Code chương trình mô phỏng …………………………………………….. 6