MỤC LỤC

MỞ ĐẦU
Chương 1: TỔNG QUAN VỀ CON LẮC NGƯỢC
1.1. Mô hình con lắc ngược.
1.2. Mô hình toán học của hệ con lắc ngược.
1.3. Mô hình của hệ con lắc ngược trên Matlab – Simulink.
1.4. Kết luận.
Chương 2: LÝ THUYẾT MỜ
2.1. Tổng quan về logic mờ.
2.2. Khái niệm về tập mờ.
2.3. Các phép toán trên tập mờ.
2.4. Biến ngôn ngữ và giá trị của biến ngôn ngữ.
2.5. Luật hợp thành mờ.
2.6. Giải mờ.
2.7. Mô hình bộ điều khiển mờ.
2.8. Kết luận.
Chương 3: MẠNG NƠ RON VÀ KẾT HỢP MẠNG NƠ RON VỚI HỆ MỜ
3.1. Mạng nơ ron.
3.2. Kết hợp mạng nơ ron với hệ mờ.
3.3. Kết luận.
Chương 4: ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
4.1. Tổn quan về bộ điều khiển PID.
4.2. Điều khiển giữ con lắc cân bằng.
4.3. Kết luận.
Chương 5: ỨNG DỤNG HỆ LOGIC MỜ NƠ RON ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC
5.1. Ứng dụng bộ điều khiển mờ nơ ron học thông số ANFIS trong điều khiển con lắc ngược.
5.2. So sánh bộ điều khiển mờ nơ ron và PID.
5.3. Kết luận.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ