MỤC LỤC

DANH MỤC CÁC BẢNG ……………………………………………………………………………………..v
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ……………………………………………………………….. vi
MỞ ĐẦU ……………………………………………………………………………………………………………… 1
CHƢƠNG 1: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ ……………………………………………………. 2
1.1. LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ ……………………………………………………………….. 2
1.1.1. Khái quát chung về logic mờ ………………………………………………………………… 2
1.1.2. Một số khái niệm về điều khiển mờ [6]…………………………………………………. 2
1.1.3 Bộ điều khiển mờ…………………………………………………………………………………… 7
1.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ………………………………………………………………………….. 8
1.2.1 Luật điều khiển PID [7,8] ………………………………………………………………………. 8
1.2.2 Bộ điều khiển PID số …………………………………………………………………………… 14
1.3 CHỈNH ĐỊNH MỜ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ……………………………………………….. 16
1.3.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển với bộ điều khiển PID chỉnh định mờ……… 16
1.3.2 Chọn các hàm liên thuộc………………………………………………………………………. 17
1.3.3 Các luật suy diễn………………………………………………………………………………….. 19
CHƢƠNG 2: CẤU TRÚC CHÍP PSOC CỦA HÃNG CYPRESS ……………………….. 22
2.1 GIỚI THIỆU CHIP PSOC CY8C27443 …………………………………………………….. 22
2.1.1 Các thông số cơ bản của chip CY8C27443…………………………………………… 22
2.1.2 So sánh thông số kỹ thuật chip PSoC_CY8C27643 với chip 89S52 [15,
17]………………………………………………………………………………………………………………… 25
2.1.3 Ƣu điểm, nhƣợc điểm của chip PSoC …………………………………………………… 26
2.2 PHẦN CỨNG CHÍP PSOC [16, 17] ………………………………………………………….. 27
2.2.1 Cấu trúc vi xử lý ………………………………………………………………………………….. 27
2.2.2. Hệ thống khối PSoC số ……………………………………………………………………….. 32
2.2.4. Một số tài nguyên bổ sung khác ………………………………………………………….. 39
2.3 PHẦN MỀM PSOC DESIGNER 4.3 [18] ………………………………………………….. 40
2.3.2 Tạo một dự án trong PSoC designer …………………………………………………….. 41
2.3.3 Trình soạn thảo cấu hình chip – device editor ……………………………………….. 44
CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG CHÍP PSOC CHO
PHÒNG THÍ NGHIỆM ………………………………………………………………………………………. 49
3.1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ ……………………………. 49
3.1.1. Sơ đồ khối của bộ điều khiển [4]…………………………………………………………. 49
3.1.2 Sơ đồ nguyên lý của bộ điều khiển ………………………………………………………. 50
3.2 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN …………………………………… 53
3.2.1. Cấu hình cho các user module của chip 1 ……………………………………………. 53
3.2.2 Cấu hình cho các user module của chip 2 …………………………………………….. 55
3.3 LẮP GIÁP VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH ……………………………………………………… 55
3.3.1 Lắp giáp phần cứng ……………………………………………………………………………… 55
3.3.2 Thi công phần mềm ……………………………………………………………………………… 59
3.4 KẾT QUẢ BỘ ĐIỀU KHIỂN ……………………………………………………………………. 62
3.4.1 Các khả năng của bộ điều khiển …………………………………………………………… 62
3.4.2 Điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng bộ điều khiển thiết kế ………… 62
KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN……………………………………………………………. 66
TÀI LIỆU THAM KHẢO …………………………………………………………………………………… 67
PHỤ LỤC …………………………………………………………………………………………………………… 69