MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU LUẬN VĂN
1.1. Tổng quan về robot
1.2. Kỹ thuật điều hướng cho robot di động bằng bánh xe
1.3. Tóm tắt một số công trình đã nghiên cứu.
1.4. Nhận xét chung và hướng tiếp cận.
1.5. Mục tiêu của luận văn.
1.6. Nhiệm vụ của luận văn.
1.7. Giới hạn của luận văn.
1.8. Điểm mới của luận văn.
1.9. Nội dung của luận văn.
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov
2.2. Điều khiển trượt
2.2.1. Xuất phát điểm của phương pháp điều khiển trượt
2.2.2. Nguyên lý điều khiển trượt
2.2.3. Các bước xây dựng bộ điều khiển trượt
CHƯƠNG 3 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN CHO ROBOT HÀN DI ĐỘNG HAI BÁNH XE
3.1. Mô hình hình học của robot hàn di động hai bánh xe
3.2. Mô hình động học của robot hàn di động hai bánh xe
3.3. Mô hình động lực học của robot hàn di động hai bánh xe
CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TÍCH PHÂN
4.1. Đặt vấn đề
4.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt tích phân
4.3. Kết quả mô phỏng
4.3.1. Lưu đồ giải thuật điều khiển
4.3.2. Các kết quả mô phỏng
CHƯƠNG 5 THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT HÀN
5.1. Thiết kế, chế tạo kết cấu cơ khí của robot hàn
5.1.1. Kích thước robot
5.1.2. Cấu tạo robot
5.3. Giới thiệu card DSP TMS320F28335
5.4. Bảng các chân kết nối của DSP
5.5. Các Module mạch cầu H
5.6. Module Arduino Pro Mini
CHƯƠNG 6 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
6.1. Giới thiệu
6.2. Kết quả thực nghiệm.
6.2.1. Robot chạy bám theo đường hàn
6.2.2. Robot chạy có tải
CHƯƠNG 7 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
7.1. Những kết quả đạt được
7.2. Hạn chế của đề tài
7.3. Hướng phát triển của đề tài
7.4. Lời kết
TÀI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC