MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN ………………………………………………………………………………………………………..i
LỜI CAM ĐOAN ………………………………………………………………………………………………… ii
MỤC LỤC ………………………………………………………………………………………………………….. iii
DANH MỤC CÁC BẢNG …………………………………………………………………………………..vii
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ…………………………………………………………….. viii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ……………………………………………. vi
PHẦN MỞ ĐẦU …………………………………………………………………………………………………..1
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ ………..5
1.1 GIỚI THIỆU CHUNG …………………………………………………………………………………5
1.1.1 Điều khiển tuyến tính …………………………………………………………………………….5
1.1.2 Điều khiển phi tuyến ……………………………………………………………………………..5
1.2 ĐIỀU KHIỂN PID KINH ĐIỂN ………………………………………………………………….7
1.2.1 Điều khiển tỉ lệ sai lệch (PE)………………………………………………………………….9
1.2.2 Điều khiển tỉ lệ – vi phân (PD) ……………………………………………………………….9
1.2.3 Điều khiển tỉ lệ-tích phân (PI)…………………………………………………………….. 10
1.2.4 Điều khiển tỉ lệ – tích phân – vi phân (PID) …………………………………………. 11
1.2.5 Chỉnh định tham số bộ điều khiển PID ……………………………………………….. 11
1.3 ĐIỀU KHIỂN MỜ ……………………………………………………………………………………. 12
1.3.1 Định nghĩa tập mờ …………………………………………………………………………….. 13
1.3.2 Các phép toán trên tập mờ …………………………………………………………………. 14
1.3.3 Biến ngôn ngữ mờ …………………………………………………………………………….. 16
1.3.4 Suy luận mờ và luật hợp thành……………………………………………………………. 17
1.3.5 Cấu trúc bộ điều khiển mờ …………………………………………………………………. 20
1.4 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ ………………………………………………………………………. 27
1.4.1 Cấu trúc bộ điều khiển PID mờ…………………………………………………………… 28
1.4.2 Đặc tính bộ điều khiển PID mờ…………………………………………………………… 29
1.5 KẾT LUẬN CHƢƠNG I ………………………………………………………………………….. 30
CHƢƠNG 2: MÔ HÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PD + PD2 và PD+ID2 MỜ ……………… 32
2.1 GIỚI THIỆU CHUNG ……………………………………………………………………………… 32
2.2 MÔ HÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PD + PD2 MỜ …………………………………………… 32
2.2.1 Mờ hoá bộ điều khiển PD + PD2 mờ ……………………………………………………… 33
2.2.2 Xây dựng quy tắc mờ và suy luận mờ cho bộ điều khiển PD + PD2 mờ….. 36
2.2.3 Tín hiệu ra cho bộ điều khiển mờ FC1 và FC2 ……………………………………….. 41
2.2.4 Xác định tham số mờ cho bộ điều khiển FC1 và FC2 …………………………….. 42
2.3 MÔ HÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PD + ID2 MỜ ………………………………………………… 44
2.3.1 Mô hình bộ điều khiển PD + ID2 mờ ……………………………………………………… 44
2.3.2 Mờ hoá bộ điều khiển PD + ID2 mờ……………………………………………………….. 45
2.3.3 Xây dựng quy tắc mờ và suy luận mờ cho bộ điều khiển PD + ID2 mờ…… 48
2.3.4 Tín hiệu ra cho bộ điều khiển FC3 và FC4……………………………………………… 51
2.3.5 Xác định tham số mờ cho bộ điều khiển FC3 và FC4 …………………………….. 52
2.4 KẾT LUẬN CHƢƠNG II…………………………………………………………………………. 52
CHƢƠNG 3. ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
ĐIỆN ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU …………………………………………………….. 53
3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ ………………………………………………………………………………………….. 53
3.2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM
VĨNH CỬU (PMSM) ……………………………………………………………………………………… 54
3.2.1 Cấu trúc hệ truyền động PMSM …………………………………………………………. 54
3.2.2 Vector không gian của đại lƣợng 3 pha ………………………………………………. 54
3.2.3 Chuyển hệ tọa độ cho vector không gian…………………………………………….. 56
3.2.4 Mô hình toán học động cơ PMSM ……………………………………………………… 57
3.3 SƠ ĐỒ KHỐI CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN PMSM ……………………………………. 60
3.4 MÔ PHỎNG LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRÊN MATLAB/SIMULINK ………….. 62
3.4.1 Kết quả mô phỏng luật điều khiển PD + PD2 mờ ………………………………… 63
3.4.2 Kết quả mô phỏng luật điều khiển PD + ID2 mờ …………………………………. 65
3.5 KẾT LUẬN CHƢƠNG III ……………………………………………………………………….. 67
CHƢƠNG 4. KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO……………….. 68
4.1 NHỮNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC…………………………………………………………….. 68
4.2 HƢỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO ……………………………………………………… 68
TÀI LIỆU THAM KHẢO ………………………………………………………………………………….. 69
DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ……………………………………………. 71