MỤC LỤC

MỤC LỤC ………………………………………………………………………………………………….. iii
DANH MỤC CÁC KÝ TỰ VIẾT TẮT ……………………………………………………………. v
DANH MỤC BẢNG …………………………………………………………………………………… vii
DANH MỤC HÌNH ẢNH ………………………………………………………………………….. viii
MỞ ĐẦU ……………………………………………………………………………………………………… 1
1 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI ………………………………………………………………………………. 1
2 LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU ……………………………………………………………………………. 1
3 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU ………………………………………………………………………… 2
4 ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU ………………………………………………… 2
5 CÁC LUẬN ĐIỂM CƠ BẢN VÀ ĐÓNG GÓP MỚI ……………………………………… 2
6 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU …………………………………………………………………. 3
7 BỐ CỤC LUẬN VĂN ………………………………………………………………………………… 3
CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT CÔNG NGHỆ XỬ LÝ HÌNH ẢNH ………………………… 4
1.1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TRỢ LÁI THÔNG MINH ADAS ……………….. 4
1.1.1 Giới thiệu về hệ thống trợ lại thông minh ADAS ………………………………………. 4
1.1.2 Nguyên tắc thu thập và xử lý dữ liệu của hệ thống ADAS ………………………….. 8
1.1.3 Hệ thống phát hiện đối tượng người đi bộ ………………………………………………… 9
1.2 TỔNG QUAN VỀ THUẬT TOAN HỌC SÂU……………………………………………. 9
1.2.1 Giới thiệu về học sâu (Deep Learning) …………………………………………………….. 9
1.2.2 Mạng nơ-ron tích chập …………………………………………………………………………. 14
1.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG 1………………………………………………………………………… 24
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH PHÁT HIỆN NGƯỜI ĐI BỘ ……………………………………. 25
2.1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ XỬ LÝ ẢNH VÀ NHẬN DIỆN ĐỐI TƯỢNG …… 25
2.1.1. Tổng quan về xử lý ảnh ………………………………………………………………………. 25
2.1.2 Các vấn đề cơ bản trong xử lý ảnh …………………………………………………………. 26
2.1.3 Nhận diện và phân loại ảnh …………………………………………………………………… 26
2.2. PHƯƠNG PHÁP CHO HỆ THỐNG PHÁT HIỆN NGƯỜI ĐI BỘ …………….. 27
2.2.1 R-CNN và Fast R-CNN ……………………………………………………………………….. 27
2.2.2 YOLO, SSD ……………………………………………………………………………………….. 30
2.3 CÁC KỸ THUẬT ĐƯỢC ÁP DỤNG TRONG ĐỀ TÀI …………………………….. 33
2.3.1 Bài toán phát hiện người đi bộ ………………………………………………………………. 33
2.3.2 Hệ thống phát hiện đối tượng thời gian thực YOLO ………………………………… 34
2.4 PHƯƠNG PHÁP HUẤN LUYỆN …………………………………………………………… 44
2.5 KẾT LUẬN CHƯƠNG 2………………………………………………………………………… 47
CHƯƠNG 3. KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ HIỆU SUẤT …………… 48
3.1. ĐÀO TẠO MÔ HÌNH …………………………………………………………………………… 48
3.1.1 Mô hình hệ thống phát hiện người đi bộ …………………………………………………. 48
3.1.2 Bộ dữ liêu người đi bộ …………………………………………………………………………. 48
3.1.3 Môi trường làm việc …………………………………………………………………………….. 49
3.1.4 Tạo nhãn cho hình ảnh …………………………………………………………………………. 51
3.1.5 Tạo file data.yaml ………………………………………………………………………………… 53
3.1.6 đào tạo mô hình …………………………………………………………………………………… 53
3.1.7 Kết quả đào tạo mô hình ………………………………………………………………………. 55
3.2 CÀI ĐẶT VÀ CHẠY THỬ NGHIỆM TRÊN JETSON TX2 ………………………. 56
3.3 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ …………………………………………………………………………… 57
3.4 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI ……………………………………………………………… 60
3.5 KẾT LUẬN CHƯƠNG 3………………………………………………………………………… 60