MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN …………………………………………………………………………………………………i
LỜI CẢM ƠN…………………………………………………………………………………………………….. ii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT …………………………………………. v
DANH MỤC CÁC BẢNG ………………………………………………………………………………….vi
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ ………………………………………………………….. vii
MỞ ĐẦU……………………………………………………………………………………………………………… 1
1. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI……………………………………………………………………………………….1
2. LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU VÀ Ý NGHĨA THỰC TIỄN …………………………………………2
3. MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU CỦA LUẬN VĂN, ĐỐI TƢỢNG, PHẠM VI NGHIÊN
CỨU………………………………………………………………………………………………………………………2
3.1. Mục đích nghiên cứu của luận văn:…………………………………………………………………….2
3.2. Đối tƣợng nghiên cứu: ………………………………………………………………………………………2
3.3. Phạm vi nghiên cứu: …………………………………………………………………………………………3
4. TÓM TẮT CÁC LUẬN ĐIỂM CƠ BẢN VÀ ĐÓNG GÓP MỚI CỦA TÁC GIẢ. ….3
5. PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ………………………………………………………………………..4
CHƢƠNG 1: NGHIÊN CỨU, ĐÁNH GIÁ TỔNG QUAN……………………………….. 5
BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ……………………………………………………………………………………….. 5
1.1. CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ………………………………………………………………….6
1.1.1. Đặt vấn đề …………………………………………………………………………………………….6
1.1.2. Bộ điều khiển PID …………………………………………………………………………………7
1.2. CẤU TRÚC PID CỦA MỘT SỐ HÃNG DÙNG TRONG CÔNG NGHIỆP ………..9
1.2.1. Cấu trúc PID lý tƣởng ……………………………………………………………………………9
1.2.2. Cấu trúc PID kinh điển ……………………………………………………………………….. 10
1.2.3. Cấu trúc PID không tƣơng tác (Non-interacting PID controller structure) .. 11
1.2.4. Các cấu trúc PID khác………………………………………………………………………… 12
1.3. NHỮNG HẠN CHẾ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN . 13
1.4. CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ HỆ LOGIC MỜ…………………………….. 13
1.4.1. Khái quát về điều khiển mờ ………………………………………………………………… 13
1.4.2. Bộ điều khiển mờ……………………………………………………………………………….. 15
1.4.3. Bộ điều khiển PID chỉnh định bằng mờ ……………………………………………….. 17
1.4.4. Thuật toán PID-Fuzzy Intervention ……………………………………………………… 18
1.5. CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI DỰA TRÊN MẠNG NƠ RON ………. 20
1.5.1 .Điều khiển thích nghi trực tiếp …………………………………………………………….. 20
1.5.2. Điều khiển thích nghi gián tiếp ……………………………………………………………. 20
1.6. KẾT LUẬN CHƢƠNG 1………………………………………………………………………………. 21
CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ MẠNG NƠ RON ………………………………………….22
2.1. MẠNG NƠ RON ………………………………………………………………………………………….. 22
2.1.1. Quá trình phát triển và nghiên cứu mạng nơ ron ……………………………………. 22
2.1.2. Các mạng nơ ron truyền thẳng …………………………………………………………….. 23
2.2. CẤU TRÚC MẠNG NƠ RON ………………………………………………………………………. 28
2.2.1. Mô hình tổng quát của mạng nơ ron nhân tạo ……………………………………….. 28
2.2.2. Phần động học tuyến tính ……………………………………………………………………. 29
2.3. CÁC THUẬT HỌC MẠNG NƠ RON …………………………………………………………… 31
2.4. KẾT LUẬN CHƢƠNG 2………………………………………………………………………………. 33
CHƢƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRÊN CƠ SỞ …………………….34
3.1. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI ………………………………………… 34
3.1.1. Đặt vấn đề …………………………………………………………………………………………. 34
3.1.2. Thuật toán Brandt-Lin ………………………………………………………………………… 35
3.2. MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG THUẬT TOÁN BRANDT-LIN ………………………… 37
3.2.1. Thuật toán chỉnh định trọng số…………………………………………………………….. 37
3.2.2. Kết quả mô phỏng ……………………………………………………………………………… 40
3.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG SAI LỆCH LÀM ĐẦU VÀO ………….. 54
3.3.1 Thuật toán chỉnh định trọng số……………………………………………………………… 54
3.3.2. Kết quả mô phỏng ……………………………………………………………………………… 58
3.4. KẾT LUẬN CHƢƠNG…………………………………………………………………………………. 65
CHƢƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI…………………….66
4.1. KẾT LUẬN ………………………………………………………………………………………………….. 66
4.2. HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI. …………………………………………………………………… 66
TÀI LIỆU THAM KHẢO …………………………………………………………………………………67
